车轮速度传感器在惯性导航系统（INS）中的应用主要体现在多传感器融合和误差校正方面，尤其在车辆导航中发挥着重要作用。惯性导航系统（INS）主要依靠陀螺仪和加速度计通过积分计算位置、速度和姿态，但存在误差累积的问题。作为一种低成本、高频率的增量式传感器，车轮速度传感器可以有效缓解惯性导航中的误差发散问题。
目前，在集成导航的多传感器信息融合系统中，轮速传感器的作用主要体现在速度校正和里程辅助定位方面。轮速传感器提供实时纵向速度，并将其与惯性导航系统（INS）的加速度积分结果进行比较，通过卡尔曼滤波（EKF/UKF）融合数据以抑制INS的速度漂移。在GPS信号受限的环境（如隧道、地下车库）中，轮速传感器提供里程信息，辅助INS计算车辆的相对位置，从而减少定位误差的累积。本文通过分析轮速传感器的轮速差间接计算航向角的变化率，为车辆航向导航提供辅助校正。
车轮速度传感器通过测量左右车轮之间的速度差（车轮速度差）间接计算航向角的变化率（即角速度），其核心原理基于车辆运动学模型。
它的优势在于实时性能强且无累积误差，但易受滑移、轮胎参数变化等因素的影响。在实际系统中，需要多传感器融合（如惯性导航系统、全球定位系统）来提高鲁棒性。
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