惯性测量单元 (IMU) 和全球导航卫星系统 (GNSS) 天线之间力臂测量不准确是 GNSS/INS 组合导航系统中常见的误差来源。该误差会显著影响动态条件下的组合导航精度，尤其是在旋转运动过程中。通常采用以下方法来补偿由力臂影响引起的组合导航系统误差。
1. 离线校准：系统投入使用前，需通过特定的测试操作精确估算力臂矢量。通常采用静态多位置法和动态机动法（“8”字形或蛇形机动）。如果机动设计合理且数据质量高，则可获得非常精确的力臂估算值。
2. 在线估计：在集成导航滤波器（通常是卡尔曼滤波器或其变体，例如扩展卡尔曼滤波器 (EKF)、无偏卡尔曼滤波器 (UKF)）运行期间，杠杆臂向量被用作状态变量的一部分，用于实时估计。它无需额外的离线测试，并且可以在系统正常运行期间逐步纠正杠杆臂误差。
3. 自适应/鲁棒滤波：当无法准确知道臂误差且在线估计效果较差（例如载波移动性不足）时，调整滤波器参数可以容忍或减弱臂误差的影响，防止滤波器发散，或提供过于乐观的精度评估。
建议优先进行离线标定。如果条件允许，进行专门的动态机动标定是获取高精度力臂值的最佳方法。其次，采用在线估计方法，将力臂矢量作为状态变量纳入集成导航滤波器中。这是工程实践中最常用且有效的实时处理方法。务必确保载体具有足够的旋转机动性，以便能够观测到力臂。最后，结合自适应/鲁棒策略，防止性能严重下降或发散。
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