与 GPS/GNSS 集成导航相比，纯惯性导航有哪些优势？

与GNSS/INS组合导航系统相比，纯惯性导航（仅依靠惯性传感器而不依靠GNSS等外部信号）在特定场景下具有独特的优势，主要体现在自主性、可靠性、环境适应性和系统简化性方面；

• 完全自主运行，无需外部信号：

• GNSS具有高动态性能和实时性，但其更新速率通常为1-10Hz，无法满足高动态载体（如战斗机和导弹）的实时控制要求。同时，GNSS存在信号传输和分辨率延迟（约100ms）。惯性导航的数据更新速率极高（100Hz~1kHz），且输出几乎没有延迟，适用于高速避障和稳定的平台控制。

• 纯惯性导航具有很强的环境适应性，不受雷暴、沙尘暴等天气条件的影响。

纯惯性导航的核心弱点在于误差会随时间累积，但可以通过选择高精度传感器（例如光纤陀螺仪 (FOG) 和激光陀螺仪 (RLG)）来优化，这些传感器的漂移率远低于 MEMS 传感器，适用于长时间运行的任务；零速更新 (ZUPT)

技术和定期重置位置的方法。