U3700系列是一款IMU/VRU/AHRS传感器，由阵列式MEMS-IMU和磁力计组成。它配备了自主研发的自适应扩展卡尔曼滤波、IMU噪声动态分析算法和载体运动状态分析算法，能够在高动态条件下满足姿态角精度要求，并降低航向角漂移。
每个传感器在出厂前都会经过精细的补偿，包括温度、零点偏差、比例因子和交叉轴补偿。
U3700系列传感器可通过UART（RS-232/TTL）、RS-485、CAN等多种接口传输数据，并具备丰富的用户配置选项。U3700系列可通过外部触发与系统同步，也可通过同步输出功能与雷达、摄像头等外部系统同步。多功能上位机（GUI）可帮助用户快速评估产品，功能包括但不限于模块配置、数据显示、固件升级、数据记录等。
零件编号 :
U3700-A订单（最小起订量） :
1提前期 :
5产品系列及参数
| 姿态精度 | U3700-A | 单元 |
| 俯仰角（±90°）/横滚角（±180°）（静态） | 0.15（标称值），0.2（最大值） | ° |
| 俯仰角（±90°）/横滚角（±180°）（动态） | 0.15（标称值） 0.3（最大值） | ° |
| 偏航角（±180°）静态漂移 2 小时（6 自由度）① | 0.15（标称值），0.2（最大值） | ° |
| 偏航（±180°）动态漂移（6自由度）② | 9 | ° |
| 磁辅助（AHRS）③ | 2（标称值），3（最大值） | ° |
| 偏航旋转误差（6自由度）（旋转速度低于100°/s）④ | <0.8（标称值） 3（最高） | ° |
| 笔记： ① 模块水平静止2小时。 ② 该模块在室内机器人上运行 1 小时后进行测量，1σ ③ 地磁校准后，当周围区域没有磁场干扰时，需要将产品配置为 AHRS 模式。 ④ 转盘连续旋转 10 圈，航向角累积误差。 | ||
| 陀螺仪 | U3700-A | 单元 |
| 测量范围 | ±2000 | 度/秒 |
| 解决 | 16 | 少量 |
| 比例因子(100°/s)① | <500（标称值） 600（最大值） | 每百万 |
| 非线性② | ±0.05 | %Fs |
| 噪声密度③ | 0.015 | °/s/√Hz |
| 3dB带宽 | 90（标称值），200（最大值） | Hz |
| 零速输出④ | 度/秒 | |
| 采样率 | 1000 | Hz |
| 零偏差不稳定性（Allan，1σ） | 3 | 摄氏度/小时 |
| 零偏差稳定性（10秒，1σ） | 10 | 摄氏度/小时 |
| 零偏差重复性（1σ） | 15 | 摄氏度/小时 |
| 角度随机游走（Allan 1σ） | 0.42 | °/√h |
| 全温零偏压-40-85℃⑤ | 0.07（标称值），0.2（最大值） | 度/秒 |
| 加速度计灵敏度（所有 3 个轴） | 0.1 | °/s/g |
| 笔记： ①：将转盘沿两个方向各旋转10次，并取平均值。 ②：指定范围内与最佳拟合线的最大偏差 ③：检验样本均值 ④：在初始零偏差校准之后，可以在算法引擎中实时估计零偏差。 ⑤：实验室温度箱转盘测得的温度上升斜率小于3℃/分钟。 | ||
| 加速度计 | U3700-A | 单元 |
| 测量范围 | ±12 | g |
| 解决 | 16 | 少量 |
| 初始偏差漂移 | 5（最高） | mg |
| 非线性 | 0.5 | %Fs |
| 3dB带宽 | 80（标称值），200（最大值） | Hz |
| 采样率 | 1600 | Hz |
| 零偏差不稳定性（Allan，1σ） | 0.03 | mg |
| 零偏差稳定性（10秒，1σ） | 0.07 | mg |
| 零偏差重复性（1σ） | 0.34 | mg |
| 角度随机游走（Allan，1σ） | 0.08 | 米/秒/√h |
| 全温零偏压-40-85℃ (1σ) | 2（标称值），3（最大值） | mg |
| 磁力计 | U3700-A | 单元 |
| 范围 | / | 高斯 |
| 分辨率（Fs=2G） | / | m高斯 |
| 采样 | / | Hz |
| 线性度（最佳拟合直线 Fs=2G） | / | 联邦百分比 |
| 温度传感器 | U3700-A | 单元 |
| 范围 | -40 ~ +85 | ℃ |
| 偏移误差 | ±1 | K |
| 机械/环境 | U3700-A | 单元 |
| 电源 | 4.8 ~ 48 (USB/UART(RS-232/TTL)) 7～48（RS485/CAN） | V |
| 功耗 | 300 | mW |
| 工作温度 | -40 - 85 | ℃ |
| 开始时间① | 2 | s |
| 尺寸 | M12连接器接口：58.5*40*20 PG连接器接口：40*36*16 | mm |
| 重量 | <75 | g |
| 壳体材料及工艺 | 铝合金CNC | |
| 组装螺丝 | M3 | |
| 防震 | 1.0mm（10Hz-58Hz）&≤20g（58Hz-600Hz） | |
| 冲击（持续时间） <1毫秒） | 2000 | g |
| 环境保护 | RoHS 指令 2011/65/EU | |
| EMC | CE | |
| IP等级 | IP68 防水 | |
| 跌落测试 | 在75厘米高的实验平台上自由落体3次 | |
| 温度冲击 | 在1小时内将温度从-40℃升至85℃，共5次 | |
| 笔记： ① 启动时间是指系统关闭并输出有效数据所需的时间。在此期间，模块应保持静止状态。 | ||
| 界面 | 参数 | 健康）状况 | 敏 | 普通的 | 最大限度 | 单元 |
| UART | 波特率① | 9600 | 115200 | 921600 | bps | |
| 起始部分 | 1 | 少量 | ||||
| 数据长度 | 8 | 比特 | ||||
| 停止位 | 1 | 少量 | ||||
| 校验和 | 没有任何 | 少量 | ||||
| 输出帧率② | 0 | 100 | 1000 | Hz | ||
| 输入阻抗 | RS-232 | 3 | 5 | 7 | kΩ | |
| 输出阻抗 | 300 | 1000万 | Ω | |||
| 能 | 波特率③ | 125 | 500 | 1000 | 千比特/秒 | |
| 输出帧率④ | 5 | 100 | 200 | Hz | ||
| 输入阻抗⑤ | 使用 120 Ω 电阻器 | 120 | Ω | |||
| 不带 120 Ω 电阻 | 19 | 30 | 52 | kΩ | ||
| RS485 | 波特率 | Modbus | 921600 | 115200 | 115200 | bps |
| 非Modbus | 921600 | 115200 | 460800 | bps | ||
| 起始部分 | 1 | 少量 | ||||
| 数据长度 | 8 | 比特 | ||||
| 停止位 | 1 | 少量 | ||||
| 校验和 | 没有任何 | 少量 | ||||
| 输出帧速率 | Modbus | 0 | 10 | 50 | Hz | |
| 非Modbus | 0 | 100 | 250 | Hz | ||
| 输入阻抗⑤ | 使用 120 Ω 电阻器 | 120 | Ω | |||
| 不带 120 Ω 电阻 | 48 | kΩ | ||||
| 触发销 | 逻辑电压⑥ | 高的 | 2 | V | ||
| 低的 | 0.6 | V | ||||
| 延迟⑥ | 从触发到数据传输 | 800 | us | |||
| 笔记： ① 如果需要修改，请参考说明书和编程手册。 ② 该传感器支持 1、5、10、50、200、250、500 和 1000 Hz 的数据输出。 ③ 如果需要修改，请参考说明书和编程手册。 ④ 该传感器支持 5、10、50、100 和 200 Hz 数据输出。 ⑤ 默认情况下，未连接 120 Ω 电阻器。 ⑥ 有关触发时间和配置，请参阅同步功能章节和说明及编程手册。 | ||||||
生产过程
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产品尺寸
应用场景
常问问题
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