U3500

范围

U3500-A

U3500-B

U3500-C

U3500-D

单元

姿态精度

沥青 （±90°） /卷 （±180°） （静止的）

0.15（正常值），0.2（最大值）

°

沥青 （±90°） /卷 （±180°） （动态的）

0.15（正常值），0.2（最大值）

°

偏航（±180°静态漂移 2 小时（6 自由度） ①

0.15（正常值），0.2（最大值）

°

偏航（±180°动态漂移（6自由度） ②

9

5

5

5

°

M磁力辅助 （AHRS）③

2（正常），3（最大）

°

偏航旋转误差（6自由度）（旋转 100°/秒)④

3（最高）

<0.8（正常值），1.5（最大值）

1（最大值）

1（最大值）

°

解决

0.01

°

笔记:

① 模块水平静止2小时.

② 该模块在室内机器人上运行 1 小时后进行了测量。,1σ

③ 经过地磁校准后，当周围区域没有磁场干扰时，需要将产品配置为 AHRS 模式。

④ 转盘连续旋转10圈，航向角会累积误差。.

三轴陀螺仪

U3500-A

U3500-B

U3500-C

U3500-D

单元

M测量范围

±2000（可调）

°/s

解决

16

少量

比例因子(100°/秒)① 

<600（正常）

800（最大值）

<450（正常）

600（最大值）

<280（正常）

300（最大值）

<280（正常）

300（最大值）

每百万

N非线性②

±0.05

%Fs

3dB带宽

47（普通的） – 116（最大限度）

Hz

采样

1000

Hz

零偏见稳定 （艾伦）③

X、Y、Z：4.2

X、Y：4.2

Z：2.2

X,Y：2.4

Z：1.7

X,Y：2.4

Z：1.7

°/h

零偏见稳定 （10秒）1σ)

X、Y、Z：24

X、Y：24

Z：9.6

X、Y：11.5

Z：5.5

X、Y：11.5

Z：5.5

°/h

零偏差 重复性 （艾伦）③

X、Y、Z：14.5

X、Y：14.5

Z：9.3

X、Y：8.2

Z：5.7

X、Y：8.2

Z：5.7

°/h

角度随机游走（Allan）③

X、Y、Z：0.6

X,Y: 0.6

Z：0.3

X,Y: 0.3

Z：0.1

X,Y: 0.3

Z：0.1

°/√h

全温零偏压-40-85℃④

Z：0.015（正常） – 0.035（最大值）

Y：0.05（正常） – 0.018（最大值）

X：0.03（正常） – 0.08（最大值）

°/s

加速度计灵敏度（三个轴）

0.1

°/s/g

笔记：

①将转盘沿两个​​方向各旋转 10 次，并取平均值。

②：指定范围内与最佳拟合线的最大偏差

③请参阅 5.1～5.3 -艾伦方差曲线

④实验室温控箱转盘测得的温度上升斜率小于3℃/分钟。详细数据请参见图 13 中的温度补偿曲线。

三轴加速度计

U3500-A

U3500-B

U3500-C

U3500-D

单元

M测量范围

±12（可调节）

g

解决

16

少量

初始偏差漂移①

5（最高）

mg

N非线性

0.5（正常）

%Fs

3dB带宽

145

Hz

采样

1600

Hz

零偏见稳定 （艾伦）②

0.05

0.05

0.028

0.028

mg

零偏见稳定 （10秒）1σ)

0.29

0.29

0.12

0.12

mg

零偏差 重复性 （艾伦）②

0.24

0.24

0.13

0.13

mg

角度随机游走（Allan）②

0.08

0.08

0.04

0.04

多发性硬化症/√h

全温零偏压-40-85℃③

1（正常） – 2.5（最大值）

mg

笔记s 

①用户安装后，此值可能会根据实际情况而变化，初始零偏差请参考 7.8 节。

②请参阅 5.1~5.3 艾伦方差曲线

③实验室温控箱转盘测得的温度上升斜率小于3 ℃/分钟。详细数据请参见图 13 中的温度补偿曲线。

磁力计

U3500-A

U3500-B

U3500-C

U3500-D

单元

范围

20（正常）

高斯

采样

200（正常）

Hz

线性

0.1（正常）

联邦百分比

温度传感器

U3500-A

U3500-B

U3500-C

U3500-D

单元

范围

-104（分钟） – 150（最大值）

℃

偏移误差

±1

K

机械的/环境

U3500-A

U3500-B

U3500-C

U3500-D

单元

电源

3.3 - 5.5

V

功耗

240

245

300

300

mW

工作温度

-40 - +85

℃

陀螺仪范围

±125（分钟） –±2000（正常/最大）

度/秒

加速度计范围

±3（分钟） –±12（正常） –±24（最大值）

g

开始时间①

2

s

尺寸

Molex接口：22*22*10

板对板接口：22*22*9

mm

重量

<8

g

壳体材料及工艺

铝合金CNC

组装螺丝

M2.5

连接器型号

Molex连接器：Molex 5015680807

板对板连接器：2x8P，引脚间距1mm

防震

1.0毫米（10Hz-58Hz）≤20克（58赫兹-600赫兹）

冲击（持续时间） <1毫秒）

2000

g

环境保护

RoHS 指令 2011/65/EU

EMC

低电压指令 2014/35/EU

德罗p 检验

在75厘米高的实验平台上自由落体3次

温度冲击

将温度从-40度升高到85度 ℃ 1小时内，5次

笔记：

① 启动时间是指系统关闭并输出有效数据所需的时间。在此期间，模块应保持静止状态。

界面

敏

普通的

最大限度

单元

UART（TTL）

波特率

9600

115200

921600

bps

S起始位置

0

1

少量

数据长度

0

8

比特

停止位

1

少量

校验和

没有任何

少量

输出帧速率①

0

100

1000

Hz

逻辑电压：高

低的

2.0

3.3

3.6

0.6

V

能

波特率②

125

500

1000

千比特/秒

输出帧速率③

5

100

200

Hz

逻辑电压：高

            低的

2.0

3.3

3.6

0.6

V

IO

逻辑电压：高

            低的

2.0

0.6

V

延迟（触发功能）④从触发生成到数据传输

800

us

笔记：

① 该传感器支持 1、5、10、50、100、200、250、500、1000 Hz 数据输出。

② CAN 通信支持的波特率为 125K、250K、500K 和 1000K。

③ 该 s传感器 CAN 通信支持 5、10、50,100,200Hz 数据输出。

④ 有关多功能 I/O 操作和配置，请参阅说明和编程手册。

环境

工作温度

-40 ~ +80

℃

储存温度

-40 ~ +95

℃

防震

1.0毫米（10Hz-58Hz）≤20克（58赫兹-600赫兹）

冲击（持续时间） <1毫秒）

2000

g